北京深隆裙边胶机器人涂装SUV遇到的问题和解决方案

北京深隆裙边胶机器人涂装 SUV 遇到的问题和解决方案汽车行驶过程中裙边位置会受到来自车底石子的撞击，石子会将裙边表面的漆面破坏，从而导致裙边生锈，以至于造成门槛、车门的锈蚀；给整车防锈带来巨大的隐患及威胁。裙边胶是指通过对车底裙边涂胶，改善裙边防石击、防锈的能力，保护裙边漆面不被石子破坏。裙边胶机器人英文缩写为 RPP，通过机器人喷涂裙边胶，可有效保证产品一致性、喷涂效果及生产节拍。北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括 3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人 自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、 CCD 视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询：18001130868 18011197956 1 裙边机器人雾胶问题分析问题描述A 汽车公司涂装车间裙边胶机器人施工时间为 2014 年 11 月份，裙边胶线体调试时间为 2015 年 2 月份，于 2015 年 4 月进行试生产。产品设计初期为喷涂车底裙边，喷涂区域涵盖翼子板支架，喷涂尺寸为 119.922mm*82.42mm；裙边位置，喷涂尺寸为1739.954mm*65.764mm。喷涂区域不包含裙边 R 角，因量产前产品可靠性试验反馈，裙边位置存在车门内板密封胶条与裙边 R 角的磨损，导致裙边 R 角处磨漆，存在生锈的风险，固需增加裙边 R 角处的涂胶工艺，从而避免密封胶条与漆面的磨损导致的裙边锈蚀。1.2 车身涂胶品质风险未增加裙边 R 角喷涂前，机器人喷 qiang 与车身夹角成 110°，喷涂效果完全覆盖车身裙边位置，且无质量问题及雾胶问题。增加 R 角后出现了车身裙边、车门内板、车底区域雾胶的情况，需涂装车间打磨线停线对车身裙边雾胶颗粒进行打磨，问题发生率为100%，车间需停线批量处理裙边胶雾胶问题，造成车间抱怨；部分胶雾污染车底安装孔及凸焊螺栓，造成总装装配困难，导致生产节拍不满足。1.3 问题分析1.3.1 对裙边涂胶喷涂工艺分析对裙边胶喷涂材料进行分析，现场使用的裙边胶为德国某进口公司提供，胶体粘度为 4075Pa·S，固含量90%，密度为 1.2-1.4g/cm3，细度50m；胶的各项参数符合喷涂要求，故排除因胶材料本身变化影响喷涂质量。1.3.2 对裙边涂胶供胶系统分析对裙边胶管路运行情况进行分析，裙边胶供胶系统为集中供胶系统，采用一级供胶泵为机器人供胶即可满足现场使用压力。供胶泵为GRACO65:1 的气动泵，一用一备，并安装泵频检测开关，当一分钟内泵频达到 20 次即自动停机，防止泵空打将空气吸入管路。在试生产阶段，裙边胶机器人喷涂过程中发生堵 qiang，导致喷涂过程中喷涂雾化效果差，喷涂扇幅未打开、涂胶压力大的现象。经对供胶系统过滤器进行拆解，发现 60 目的过滤器中杂质较多。现场对过滤器进行清理，堵 qiang 现象明显减少，但仍然存在风险，故将现场供胶管路过滤器芯体由 60 目更换为 100 目，并在机器人管路进口处增加过滤器及 100 目过滤芯。堵 qiang 现象彻底解决，有效解决了因堵 qiang 造成的喷涂雾化效果差、qiang 出口压力大而导致的雾胶，但车身裙边位置 R 角上仍然有胶雾，剪切效果不平齐的问题。所以，也排除了因供胶系统引起的雾胶、剪切不平齐的问题。1.3.3 对裙边涂胶环境系统分析裙边胶室体送风为车间工艺空调，送风温度为 25±5，湿度为65±5，机器人涂胶环境的温湿度比较稳定，所以，也排除了因供胶系统引起的雾胶、剪切不平齐的问题。1.3.4 对裙边涂胶机器人系统分析喷涂裙边胶机器人为某进口品牌，数量为两台，采用美国某著名品牌的无气喷 qiang。影响喷涂车身雾胶、剪切不平齐的原因有机器人喷涂压力、流量、喷涂角度、喷涂扇幅、喷 qiang 距离裙边的qiang 距、剪胶桶剪切效果、机器人控制柜加热装置。对影响因素进行逐一分析，分析过程如下：1)因产品工艺变更，增加裙边 R 角喷涂后，机器人喷 qiang 与车身夹角由 110°调整成 135°，喷涂过程中因喷涂角度变大，喷涂扇幅覆盖至车底和 R 角上方区域，工艺要求的喷涂区域以外的部分区域出现雾胶情况。2)裙边胶机器人采用 PCF 控制流量，主要通过压力的控制来达到控制流量的目的，现场供胶系统压力为 180bar，PCF 调节压力后机器人的喷涂压力为 75bar，经现场确认车身裙边喷涂质量，发现裙边胶的喷涂污染物多以胶雾颗粒为主，故可断定机器人喷涂裙边胶时的压力与流量的关系不匹配，使胶的雾化不良。3)因项目规划阶段没有输入裙边 R 角区域的喷涂，没有充分避免问题发生。机器人剪胶系统为标准设备，为锥形桶剪胶方式，在喷涂R 角区域的过程中 qiang 距由 250mm 调整为 200mm，因 qiang 距的调整导致无法在机器人剪胶桶上通过安装气封来解决雾胶问题。4)机器人剪胶桶的工作原理是通过旋转，将喷出的胶进行旋转剪切成型后喷涂到车身，多余的胶进行剪切后回收，从而达到控制喷涂区域的目的。因受到喷涂 qiang 距的影响距离车身较近，不能很好的控制剪胶范围，从而导致喷涂扇幅的变化，影响机器人雾胶及剪切不平齐。5)影响机器人喷 qiang 喷涂的扇幅及雾化效果主要因素还包括qiang 嘴，经喷涂区域调整后，625 的 qiang 嘴喷涂出的扇幅较窄，可调整量较小，且雾化效果不理想。此因素同样制约机器人雾胶及剪切效果。6)裙边胶机器人系统、供胶系统均有加热系统，供胶系统加热为伴热带分区方式加热，机器人加热系统为加热柜加热的方式，需将胶温度控制在 25±1°的工艺要求范围内，为避免能源浪费，车间生产人员在生产开始前 10 分钟才打开供胶系统、机器人加热柜的加热装置，设定温度为 25°，故不能排除因供胶温度短时间内骤然升温导致的胶粘度升高，而导致的喷涂扇幅变小，雾化效果变差。1.4 分析原因汇总通过对机器人喷涂压力、流量、喷涂角度、喷涂 qiang 距、剪胶系统、qiang 嘴的型号、加热开启的时间及温度等几方面的分析，得出影响机器人雾胶及剪切效果的因素为 a 机器人喷涂角度大、b 机器人喷涂压力于流量不匹配、c 喷涂 qiang 距导致剪胶系统的不稳定、d qiang 嘴型号不能满足大流量及大扇幅的要求、e 加热柜开启时间较短而使胶骤然升温，导致胶粘度变大，扇幅变小。2 根据根原因问题解决问题因机器人喷涂角度为 135°，不利于喷涂范围内的控制，需要调整喷涂角度，因机器人喷涂系统前端距离车身裙边位置为 200mm，调整思路为将机器人姿态调试为 110°，将喷涂 qiang 距由 200mm 调整至 250mm，需要将机器人剪胶系统的刮胶盘长度延长，并缩小口径，已达到减少扇幅，从而控制雾胶。根据上述思路，具体方案为更换剪胶系统，进行改善，延长锥形罩尺寸，原遮蔽装置与车门干涉，为避开车门，将锥形罩延长，尺寸由 70mm 延长至 110mm，使遮蔽装置远离车门；缩小锥形罩口径（原装置进行涂胶作业，上边缘有雾胶现场，且切边不平齐，成波浪形，缩小口径，锥形口直径由90 缩小至80，调整完成后可以将机器人喷涂 qiang 距由 200mm 调整至 250mm，将锥形桶贴近车身裙边位置喷涂，增强切边效果，降低裙边胶的飞溅）调整机器人喷涂 PCF 进、出口的压力，从而达到调整流量的目的。喷涂压力由 75bar 调整至 90bar，增加机器人喷涂压力后可提升流量，在增大 qiang 距后以保证喷涂品质及喷涂扇幅的可调整性。将机器人的喷涂 qiang 嘴由 625 更换至 725 型号，在喷涂压力及流量提升后使用大 qiang 嘴可以在稳定扇幅的前提下提高雾化效果；在裙边胶线体滚床左右两侧分别增加自动遮蔽装置，包含气缸、行程开关、回收器、遮蔽板。安装自动遮蔽装置后，可达到的效果为：a 当生产喷涂裙边胶车型时实现车底裙边位置完全遮蔽，有效防止胶雾污染车底；自动进行遮蔽，消除车底雾胶；b 自动升降（车体到位后，PLC 控制自动升起，喷涂完成后自动落位）c 保护功能（遮蔽装置归位检测，防止碰撞，如不在原位，车体不能移动）.调整集中供胶系统加热系统及机器人加热柜的程序，在生产前 1 小时由现场设备保全人员开启泵系统，此时程序自动开启伴热，并实时检测温度，当温度超过工艺要求时自动报警，并停止加热。防止因胶温度过高而导致胶材料本身的物理特性胶粘度变化，造成机器人喷涂雾胶。3 效果验证及注意事项为提升刮胶效果，将剪胶桶的刮胶板进行改进。为进行效果验证，组织现场进行批量实车验证，品检、品质、工艺人员针对湿膜及干膜状态下进行评审，改善后的裙边胶 R 角处胶雾明显减少，且裙边位置剪胶平齐，车底雾胶明显消除，消除了总装装配困难，喷涂效果有明显改善。如图 9、图 10喷涂膜厚均匀且为 200mm，满足车身防护要求及产品防护要求.4 结语如果汽车工厂涂装车间为解决车底裙边防护及车底、裙边雾胶等质量问题时，通过以上问题解决的分析解决办法，现 B 汽车公司涂装车间通过问题提前输入及设备剪胶桶、自动遮蔽装置图纸改善等方案，解决了裙边胶位置雾胶及车底位置雾胶。北京 天津 河北 山东 山西 内蒙 点胶机，灌胶机 灌封机，压胶机，自动涂胶机，自动点胶机，自动灌胶机，自动灌封机，自动压胶机 点胶机，灌胶机 灌封机，压胶机，自动涂胶机，自动点胶机，自动灌胶机，自动灌封机，自动压胶机 上下料机，上镙丝机 自动上镙丝机 自动上镙丝机 涂胶机器人 深隆 自动涂胶机器人 深隆 玻璃涂胶机器人 订制 可订制 自动点胶机器人 深隆 自动上料机器人 深隆 玻璃涂胶机器人 自动涂胶机 自动上料机 深 玻璃底涂胶机器人 深隆 自动上料平台 涂胶机器人 订制 可订制 自动涂胶机器人 玻璃涂胶机器人 自动点胶机器人 自动上料机器人 玻璃涂胶机器人 自动涂胶机 自动上料机 玻璃底涂胶机器人 自动上料平台 订制 可订制