rbt_mbva_v20a单板调试步骤

1、RBT_MBVA_V20A 单板调试步骤一 测试工具1、 24V 电源2、 万用表3、 USB 转 RS232 转接线4、 网线一根（交叉线）5、 SD 卡6、 摇杆、薄膜按键7、 测试用 IO 板一块，用于测试单板上的 CAN 接口8、 显示屏、触摸屏各一块二 测试软件1. STM32 程序烧写使用 J-Flash ARM 软件，选择 STM32F103VC，烧写 180 公斤码垛机器人 v1.0.0 程序中的示教器/STM32 程序。2. SD 卡制作在 linux 系统中执行 SD 卡制作文件夹中的 create-sdcard.sh 制作示教器系统。三 测试流程1. 单板外观测试重点检查（1 ） 单板是否有锡渣造成短路；（2 ） 插件多余的插脚是否遗留在单板上；（3 ） 器件是否偏位；（4 ） 电解电容记性是否反了。（5 ） 芯片 1 管脚焊接是否正确2. 单板阻抗测试关键电源是否有短路，一般情况电源阻抗会在 100 欧姆以上，若阻抗偏低应当引起重视。（1 ） 电源入口处（入口连接器 J10 的 PIN5 和 PIN7 之间的阻抗）；FB1 FB2（2 ） 电感 L8 的 PIN

2、1 和 PIN2 之间的阻抗，PIN3 和 PIN4 之间的阻抗；（3 ） 电容 CP12、CP13 之间的阻抗；（4 ） 所有的钽电容 CP18CP20、CP1CP3 、CP6CP7 的阻抗；（5 ） TP20（VCC2V5）对地之间的阻抗；（6 ） 电阻 R638 对地之间的阻抗；3. 单板上电测试（1 ） 确定 24V 电压正常，CP12 、CP13 之间电压；（2 ） 确定 3.3V 电压正常，CP18CP20 之间的电压；（3 ） 确定 VCC5VA 电压正常，CP1CP3 之间的电压；（4 ） 确定 VCC5VB 电压正常，CP6CP7 的电压；（5 ） 确定 VCC2V5 电压正常，TP20 对地之间的电压；（6 ） 电阻 R638 对地之间的电压，2.0V 左右；4. STM32 烧结测试将 STM32F103 的程序烧结到单片机中，看程序是否能成功烧结。5. 调试串口测试（1 ） 连接好调试串口线和电源线，启动电源，串口应以 500 毫秒的周期输出 C 字符；调试串口插座为 J16（2 ） 插上 SD 卡，连接好调试串口线、电源线，启动电源，打印窗口能够看到BOOT

3、启动信息，直到打印到登陆界面为止；（3 ） 帐户：root 密码：throbot1236. 网口测试（1 ） 更改电脑 上的 IP 为 192.168.1.x ，插上网线，另一端连接 J8，(RJ45插座)，在电脑上 ping 192.168.1.20 如果接收数据正常，则网口通讯正常；（2 ） 更改电脑 上的 IP 为 192.168.10.x ，插上网线，另一端连接 J6，(RJ45插座)，在电脑上 ping 192.168.10.20 如果接收数据正常，则网口通讯正常；7. 显示屏、触摸屏测试（1 ） 接上显示屏，上电之后能够看到开机画面（2 ） 接上触摸屏，看触摸屏是否正常，如果串口输入 ts_calibrate 命令后可以进行触摸屏校准；8. 遥感测试（1 ） 进入系统后，使用命令 cat /dev/ttyO1|hexdump 命令监听串口/dev/ttyO1，此时摇动摇杆，应能收到摇杆数据，测试完毕后，Ctrl+C终止 cat 命令。（2 ） 若不能收到数据，尝试执行 stty -F /dev/ttyO1 raw ispeed 19200 ospeed 19200 cs8

4、-ignpar -cstopbecho 后，再次测试，正常能收到数据9. CAN 测试(1 ) 关闭电源，接通 CAN 总线，另一端接到 IO 板上。上电，进入系统后，使用命令 candump can0 &while true;do cansend can0 001#AA.01.0C.00.00.00.81.26;sleep 1;done 应能正常发送和接收。10.按键测试（1 ） 进入系统后，使用命令 cat /dev/ttyO1|hexdump 命令监听串口/dev/ttyO1，此时点击按键，应能收到按键数据，测试完毕后，Ctrl+C终止 cat 命令。（2 ） 若不能收到数据，尝试执行 stty -F /dev/ttyO1 raw ispeed 19200 ospeed 19200 cs8 -ignpar -cstopbecho 后，再次测试，正常能收到数据。11.板内指示灯测试进入系统后，cd /sys/class/leds，执行如下命令，对应指示灯应表现出相应动作（1 ） echo 1 led1/brightness 熄灭 D24 指示灯（位于 3 个指示灯中间的一个）（2

5、） echo 0 led1/brightness 点亮 D24 指示灯（位于 3 个指示灯中间的一个）（3 ） echo 1 led2/brightness 熄灭 D25 指示灯（位于 3 个指示灯右边的一个）（4 ） echo 0 led2/brightness 点亮 D25 指示灯（位于 3 个指示灯右边的一个）（5 ） echo 1 led3/brightness 熄灭 D26 指示灯（位于 3 个指示灯左边的一个）（6 ） echo 0 led3/brightness 点亮 D26 指示灯（位于 3 个指示灯左边的一个）cd /sys/class/ledsecho 1 led1/brightnessecho 0 led1/brightnessecho 1 led2/brightnessecho 0 led2/brightnessecho 1 led3/brightnessecho 0 led3/brightness12.数字输入测试进入系统后，使用命令 cat /sys/class/gpio/di_X/value 获取数字输入 X 的状态，其中 X 取值1,4，分别对应 4 个

6、数字输入。获取值后，0 表示低电平，1 表示高电平。在端子 J4 的 GNDB 与 DINA1 之间施加 24V 电源（DINA1 接正），则其对应的输入应为高电平，断开后应为低电平。DINA1 对应 di_1，DINA2 对应 di_2，DINA3 对应 di_3，DINA4 对应 di_4。cat /sys/class/gpio/di_1/valuecat /sys/class/gpio/di_2/valuecat /sys/class/gpio/di_3/valuecat /sys/class/gpio/di_4/value13.数字输出测试进入系统后，使用命令 echo A /sys/class/gpio/do_X/value 设置数字输出 X 的状态，其中 X 取值1, 4，分别对应 4 个数字输出，A 表示输出状态（0=断开，1=闭合）。分别对 4 个数字输出执行断开和闭合动作，段子 J14 的相应管脚应表现出应有的通断状态。echo 1 /sys/class/gpio/do_1/valueecho 0 /sys/class/gpio/do_1/valueecho 1 /s

7、ys/class/gpio/do_2/valueecho 0 /sys/class/gpio/do_2/valueecho 1 /sys/class/gpio/do_3/valueecho 0 /sys/class/gpio/do_3/valueecho 1 /sys/class/gpio/do_4/valueecho 0 /sys/class/gpio/do_4/value14.急停测试关闭电源，使用万用表确认急停接口 J2 四个管脚与对应 J1 管脚是导通的（J2 的1/2/3/4 对应 J1 的 4/3/2/1）。15.三态开关测试板卡上电后，将 J9 的 1/3 短接，测量 R138 与接地 TP15 电压，应小于 1V，断开连接后，应约为 5V；将 J9 的 4/6 短接，测量 R146 与接地 TP15 电压，应小于1V，断开连接后，应约为 5V。16.RTC 测试如果板卡没有安装电池，请关闭电源后安装电池。进入系统后，使用命令 date s “2015-09-28 17:26:30”;hwclock w 将时间写入RTC 芯片，关闭电源重新上电，使用 date 指令查看当前时间，时间值应在合理范围内。

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